Впервые город Ровно упоминается 1283 годом как город Галицко-Волынского княжества, однако точная дата основания Ровно неизвестна. Местные археологи утверждают, что город на 250 лет старше.

Во время раскопок в центральной части города были найдены  остатки зданий, оружие и керамическая посуда, датированные Х веком, являющиеся доказательством того, что городу Ровно больше тысячи лет. Обнаружены следы нескольких поселений, самое старое из которых датируется Х веком, также прослеживаются последующие этапы развития.

Согласно «Повести временных лет», здесь жили древнеславянские племена -  волыняне, заселяющие территорию от Горыни до Западного Буга.

Сейчас археологи продолжают искать легендарную арку, изображенную на гербе Ровно.

Существует несколько версий происхождения названия города, по одной из них   - назван он так из-за расположения на ровной низинной местности, в исторических документах город также упоминается как Ровенск, Ровное.

Другая версия основывается на наличии у поселения мощных оборонительных рвов, заполненных водой, поскольку в прошлые столетия существовало даже городское предместье под названием Заровье.

После распада Галицко-Волынского княжества в 1340 году,  территория нынешнего города Ровно, в составе Волынских земель, стала частью Большого княжества Литовского и, согласно административного раздела, отошла к Луцкому староству.

 В 1434 году литовский князь передал Ровно  луцким землевладельцам Дичко,  в 1464 году Ивашко Дичко продал свое имение волынскому князю Семену Васильевичу Несвицкому за «300 кип широких денег пражских».

После смерти князя Ровно досталось его жене Марии Несвицкой, которая начала называть себя княгиней Ровенской. На одном из насыпных островов в пойме реки Устье она начала строить большой замок из дубовых колод, позже обнесенный защитными рвами.

В 1495 году городу Ровно было предоставлено Магдебургское право, в 1500 году княгиня Мария добилась для города права ежегодной ярмарки, а 1507 году польский король выдал княгине право пожизненного владения городом-крепостью Ровно.

После смерти княгини Ровенской, в 1518 году Ровно стало собственностью князей Острожских, владевшими городом до 1621 года. Именно тогда, в 1554 году, город Ровно был отмечен на географической  карте Европы.

При князьях Острожских Ровно, занимая выгодное месторасположение для торговли, превратилось в значительное местечко, был создан огромный пруд вокруг замковой части города. В 1548 году княгиня Костелецкая-Острожская строит здесь костел, заново перестраивает замок.

 После Люблинской унии 1569 года Ровно, вместе с другими украинскими городам, очутилось в составе Польши как город Луцкого уезда, в этом же году на город совершили набег татары, разграбившие и опустошившие его,  также сожгли церковь и костел.

 Но город снова отстроился,   в 1575 году в Ровно было уже 543 дома, а в 1606 году Анна Острожская отстроила костел. После опустошительных татарских набегов  1617-19-х годов от города осталось снова одно пепелище, был  сожжен даже замок.

 В 1620 году город Ровно, в качестве приданого Екатерины Острожской, достался Томашу Замойскому. В 1629 году в Ровно, согласно описи, было 505 домов, 10 улиц, проживало более 3 тыс. человек (в то время в Киеве проживало около 18 тыс. человек), но в 1640 году город в очередной раз был опустошен татарами.

В последующие годы город Ровно возрождался и снова уничтожался – в 1648 и в 1680 годах его разрушили казацкие отряды, в 1691 году  город был уничтожен во время пожара. В1706 году, во время русско-шведской войны,  в Ровно вошли шведы и, разграбив дома местных жителей, сожгли несколько строений, в июне здесь побывал даже Карл XII. Затем шведов сменили российские войска, которые в 1706-1707 годах были расквартированы в Ровно и его пригородах.

 В 1723 году Ровно перешло во владение польских шляхтичей Любомирских, которые были самыми богатыми магнатами на Волыни, и даже иногда в Польше. Новый владелец Ровно Юрий Любомирский сразу же занялся обновлением и перестройкой замка, стоявшего в запустении с 1694 года. Его сын, Станислав Любомирский, вступивший во владение городом в 1738 году, сделал его своим «родовым гнездом».

 В результате основательной перестройки, замок утратил крепостные стены со стрельницами и земляные бастионы, превратившись в роскошный дворец в стиле позднего барокко, с характерной мансардной крышей, гербами Любомирских на стенах, скульптурами рыцарей у входа и т.п.

 Также велось активное строительство самого города Ровно, в 1750 году

в городе  насчитывалось 683 дома, из которых 313 в  пригородах, работала мельница и лесопильное предприятие, в 1756 году было завершено строительство Свято-Успенской церкви, в которой, согласно легенде, молился уманский сотник Иван Гонта со своими гайдамаками.

 В 1760 году варшавский архитектор Тоушер модернизировал дворец Любомирских в стиле рококо, а в 1765 году составил план города, согласно которого город состоял из четырех частей  - центральной части, предместья Острозкого, Воли (экономии или комиссариата) и предместья Дубенского.

 В 1770 году в городе Ровно вспыхнула эпидемия чумы, во время которой был заложен памятник-колонна в честь Божьей Матери, как спасительницы от мора. В 1775 году началось строительство костела, а вскоре город получил привилегии на проведение 4-х недельной ярмарки.

 Новый владелец города Юзеф Любомирский продолжил перестройку замка, окончательно превратив его в великолепный дворец. Из Италии был приглашен художник Вилляни, украсивший фресками стены и софиты, а художник Лукашевич выполнил портреты здешних князей. Был очищен и углублен пруд, в дворцовом саду появились каменные статуи, карусели, площадки для игр и развлечений.

 В 1792 году в Ровно побывал национальный герой Польши генерал Тадеуш Косцюшко,  приезжавший к тогдашней хозяйке ровенского дворца Людвиги Любомирской, в которую он был в юности влюблен.